專業(yè)伺服電動缸生產廠家，生產制造電動缸、伺服電動缸、進口電動缸、多級電動缸等產品。
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六自由度平臺是目前許多高精度行業(yè)都會使用的一種設備，因為它能模擬一些高難度的駕駛環(huán)境，比如飛機和船舶的駕駛環(huán)境。那它是由什么系統組成的呢？它主要由位置控制、限位系統、伺服報警、人機界面和緊急停止裝置等系統組成。所以在它運動的時候，也需要控制它的運動。以下小編將詳細介紹六自由平臺的系統組成及其運動控制的控制策略。
六自由度平臺的系統構成
一是位置控制。控制模式主要是位置控制。當系統發(fā)出指令時，平臺的六個電動缸可以根據指令在系統的限定范圍內伸縮，使運動平臺在空間中實現六個自由度的目標運動。
二是限位系統。當六自由度平臺的電動缸超過其運動范圍時，必須有限位系統檢測到這個問題，并立即將限位信號反饋給上位控制系統，系統發(fā)出報警，并采取相應的保護措施。
三是伺服警報。當六自由度平臺出現超載報警、電池報警、編碼器通信報警、振動檢測報警、散熱系統過熱報警等問題時，系統會立即發(fā)出伺服報警，通過關閉伺服或命令脈沖禁止輸入，關閉伺服電機，及時保護運動平臺。
四是人機界面?？刂葡到y需要提供用戶使用的界面，操作簡單，控制容易。該界面應包括控制方案選擇、參數初始化、基本指令輸入輸出等平臺的位置姿態(tài)、電動缸伸縮量、速度等反饋參數及其運動曲線的同步顯示伺服控制系統的當前運行狀態(tài)等。
五是急停裝置。當系統發(fā)出嚴重故障報警時，如果不能使用控制按鈕及時停止平臺的運動，可以通過緊急停止裝置直接切斷整個系統的電源，使平臺立即停止運動，避免運動平臺碰撞損壞等嚴重事故。
六自由平臺運動控制的控制策略
1.關節(jié)空間的閉環(huán)控制。平臺運動時，每個電動缸的伸縮長度和伸縮速度不同，每個電動缸的輸出扭矩和負載也不同。因此，每個電動缸都有自己的閉環(huán)控制，即關節(jié)空間的閉環(huán)控制。該控制策略以閉環(huán)控制為準，使用時難以實現每個電動缸的精確協調，對平臺軌跡的控制精度有一定影響。
2.工作空間和關節(jié)空間的閉環(huán)控制。該控制策略直接閉環(huán)控制平臺的位置和姿勢，形成工作空間中的閉環(huán)。然后根據計算得到的每個電動缸的運動參數，在關節(jié)空間中對每個電動缸進行閉環(huán)控制。該策略可以進一步提高平臺末端的控制精度，但缺點是計算量大，需要進行兩次閉環(huán)計算和運動學反解計算，還需要實時獲得平臺工作空間內的位置姿態(tài)值。
以上是小編介紹的六自由度平臺的系統組成及其運動控制的控制策略。希望看完這篇文章，能幫助你更好的了解這個行業(yè)。 本文地址:http://www.831599.org.cn/news/sfddgzhishi/2084.html
六自由平臺的運動控制策略是什么？它由哪些系統組成？
時間: 2021-06-21 23:10:08瀏覽次數：159
六自由平臺的運動控制策略是什么？它由哪些系統組成？ 六自由度平臺是目前許多高精度行業(yè)都會使用的一種設備，因為它能模擬一些高難度的駕駛環(huán)境，比如飛機和船舶的駕駛環(huán)境。
六自由度平臺是目前許多高精度行業(yè)都會使用的一種設備，因為它能模擬一些高難度的駕駛環(huán)境，比如飛機和船舶的駕駛環(huán)境。那它是由什么系統組成的呢？它主要由位置控制、限位系統、伺服報警、人機界面和緊急停止裝置等系統組成。所以在它運動的時候，也需要控制它的運動。以下小編將詳細介紹六自由平臺的系統組成及其運動控制的控制策略。
六自由度平臺的系統構成
一是位置控制。控制模式主要是位置控制。當系統發(fā)出指令時，平臺的六個電動缸可以根據指令在系統的限定范圍內伸縮，使運動平臺在空間中實現六個自由度的目標運動。
二是限位系統。當六自由度平臺的電動缸超過其運動范圍時，必須有限位系統檢測到這個問題，并立即將限位信號反饋給上位控制系統，系統發(fā)出報警，并采取相應的保護措施。
三是伺服警報。當六自由度平臺出現超載報警、電池報警、編碼器通信報警、振動檢測報警、散熱系統過熱報警等問題時，系統會立即發(fā)出伺服報警，通過關閉伺服或命令脈沖禁止輸入，關閉伺服電機，及時保護運動平臺。
五是急停裝置。當系統發(fā)出嚴重故障報警時，如果不能使用控制按鈕及時停止平臺的運動，可以通過緊急停止裝置直接切斷整個系統的電源，使平臺立即停止運動，避免運動平臺碰撞損壞等嚴重事故。
六自由平臺運動控制的控制策略
1.關節(jié)空間的閉環(huán)控制。平臺運動時，每個電動缸的伸縮長度和伸縮速度不同，每個電動缸的輸出扭矩和負載也不同。因此，每個電動缸都有自己的閉環(huán)控制，即關節(jié)空間的閉環(huán)控制。該控制策略以閉環(huán)控制為準，使用時難以實現每個電動缸的精確協調，對平臺軌跡的控制精度有一定影響。
2.工作空間和關節(jié)空間的閉環(huán)控制。該控制策略直接閉環(huán)控制平臺的位置和姿勢，形成工作空間中的閉環(huán)。然后根據計算得到的每個電動缸的運動參數，在關節(jié)空間中對每個電動缸進行閉環(huán)控制。該策略可以進一步提高平臺末端的控制精度，但缺點是計算量大，需要進行兩次閉環(huán)計算和運動學反解計算，還需要實時獲得平臺工作空間內的位置姿態(tài)值。
以上是小編介紹的六自由度平臺的系統組成及其運動控制的控制策略。希望看完這篇文章，能幫助你更好的了解這個行業(yè)。 本文地址:http://www.831599.org.cn/news/sfddgzhishi/2084.html
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