關(guān)于六自由度平臺(tái)的控制策略你知道多少？
時(shí)間: 2021-04-24 15:00:01瀏覽次數(shù)：117
六自由度服務(wù)平臺(tái)不但必須定位點(diǎn)的操縱，還必須考慮到點(diǎn)到點(diǎn)的全過(guò)程。這與串連組織的控制方法不一樣。串連組織的操縱只考慮到抵達(dá)總體目標(biāo)點(diǎn)的精確性和速率，不考慮中間全過(guò)程。
這類(lèi)方式 必須立即載入組織尾端的部位和姿勢(shì)值，因?yàn)楦袘?yīng)器這類(lèi)立即測(cè)量法的成本費(fèi)尤其高，因此必須選用前向動(dòng)力學(xué)解來(lái)測(cè)算尾端部位和姿勢(shì)。此外，六自由度移動(dòng)應(yīng)用平臺(tái)在工作中情況下如果有不靠譜的軌跡便會(huì)引起沖擊性震動(dòng)等難題，危害服務(wù)平臺(tái)的健身運(yùn)動(dòng)精密度和性能參數(shù)，毀壞服務(wù)平臺(tái)的機(jī)械系統(tǒng)，減少服務(wù)平臺(tái)的使用期限。
六自由度服務(wù)平臺(tái)的健身運(yùn)動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)有二種對(duì)策：一種是骨關(guān)節(jié)室內(nèi)空間的閉環(huán)控制系統(tǒng)，在服務(wù)平臺(tái)挪動(dòng)的情況下，電動(dòng)缸的澎漲和收攏速率不一樣，而且電動(dòng)缸的輸出扭距和負(fù)荷也不一樣。因而，每一個(gè)電動(dòng)缸由獨(dú)立的閉環(huán)控制系統(tǒng)，即，在骨關(guān)節(jié)室內(nèi)空間中的閉環(huán)控制系統(tǒng)。這類(lèi)控制方法是準(zhǔn)閉環(huán)控制系統(tǒng)，在應(yīng)用全過(guò)程中難以完成每一個(gè)電動(dòng)缸的精準(zhǔn)相互配合，因而對(duì)服務(wù)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)軌跡的線(xiàn)性度有一定的危害。另一種是工作中室內(nèi)空間和骨關(guān)節(jié)室內(nèi)空間的閉環(huán)控制系統(tǒng)。此控制方法是在閉環(huán)控制中立即操縱服務(wù)平臺(tái)的部位和姿勢(shì)，在工作中室內(nèi)空間中產(chǎn)生閉環(huán)控制。隨后，依據(jù)測(cè)算出的電動(dòng)缸的健身運(yùn)動(dòng)主要參數(shù)，對(duì)骨關(guān)節(jié)室內(nèi)空間中的每一個(gè)電動(dòng)缸實(shí)行閉環(huán)控制系統(tǒng)。該控制方法能夠進(jìn)一步提高服務(wù)平臺(tái)尾端的線(xiàn)性度，但缺陷是測(cè)算量相對(duì)性很大，必須開(kāi)展2次閉環(huán)控制測(cè)算和動(dòng)力學(xué)逆測(cè)算。除此之外，服務(wù)平臺(tái)工作中室內(nèi)空間中的部位和姿勢(shì)值必須即時(shí)得到。 本文地址:http://www.831599.org.cn/news/sfddgzhishi/440.html
