六自由度電動缸平臺控制原理
時間: 2021-04-24 15:00:01瀏覽次數(shù)：129
近年來，因為電機伺服系統(tǒng)軟件特性的明顯提升，再加上電動缸操縱特性的優(yōu)點，電機驅(qū)動器服務(wù)平臺系統(tǒng)軟件在小荷載、高精密操縱行業(yè)有替代液壓機驅(qū)動器服務(wù)平臺系統(tǒng)軟件的發(fā)展趨勢，因而掌握六自由度電動缸服務(wù)平臺操縱基本原理是十分必要的。
六自由度健身運動服務(wù)平臺基本原理上由六個交流伺服電機驅(qū)動器電動缸開展變速運動，六個交流伺服電機串聯(lián)設(shè)備一同驅(qū)動器健身運動服務(wù)平臺。每只移動應(yīng)用平臺電動缸可單獨進行室內(nèi)空間的伸縮式健身運動，根據(jù)操縱6個電動式氣缸的伸縮式量，完成服務(wù)平臺室內(nèi)空間的6可玩性健身運動，更改服務(wù)平臺的姿態(tài)。6個可玩性表明沿x,y,z縱坐標(biāo)的服務(wù)平臺的平移變換健身運動，及其沿x,y,z縱坐標(biāo)的平移變換健身運動。
依據(jù)剖析六自由度服務(wù)平臺的運動狀態(tài)，得到每一個電動缸的部位與速率命令數(shù)據(jù)信號，進而對健身運動服務(wù)平臺的健身運動開展操縱，確保健身運動服務(wù)平臺按預(yù)訂運動軌跡健身運動；當(dāng)健身運動服務(wù)平臺到所需部位，電動缸的速率的命令數(shù)據(jù)信號為零，健身運動服務(wù)平臺馬上終止，完成對健身運動服務(wù)平臺的定位點操縱。
伴隨著高新科技的逐漸發(fā)展趨勢，對其線性度、精度等級和動態(tài)性回應(yīng)特性的規(guī)定也慢慢提高，充分考慮這種規(guī)定，必須對各電動缸速率和偏移開展操縱。挪動全過程中，要立即檢驗各電動式伺服電機油缸的速率和偏移數(shù)據(jù)信號，速率數(shù)據(jù)信號用以閉環(huán)控制系統(tǒng)，速率數(shù)據(jù)信號用以鍵入，偏移數(shù)據(jù)信號用以部位意見反饋和檢測，以做到達到移動應(yīng)用平臺規(guī)定的姿態(tài)控制。
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